El origen más remoto de Palenciana se remonta a la civilización íbera, como lo atestiguan los restos hallados en los yacimientos arqueológicos del Cerro de los Toros. De origen romano, en el Cerro del Pozuelo, aún se observan algunos vestigios de lo que fue un poblado fortificado.

Ya en 1548, el emperador Carlos V vendió el Donadío de Benamejí y Palenciana al Regidor de Burgos D. Diego de Bernuy, que fundó el Señorío de su nombre y que con el paso de los años se convertiría en el Marquesado de Benamejí.

La villa perteneció a la cercana Benamejí hasta 1834, año en el que se consigue su segregación administrativa.

Palenciana debe su nombre a sus fundadores, que eran unos antiguos palentinos de la época de la reconquista. La Villa perteneció a la cercana Benamejí hasta 1834, año en el que consigue su segregación administrativa, que puso fin a las rivalidades que la dependencia creaba entre ambas poblaciones.

Un itinerario callejero nos permitirá contemplar la arquitectura popular con la presencia de clásicas celosías y rejas altas y bajas. Nuestro paseo nos conducirá a la iglesia de San Miguel (barroca), que nos recordará ampliamente a la parroquia de la Inmaculada Cooncepción de Benamejí.